จีนเป็นแหล่งกำเนิดถั่วเหลือง จากหลักฐานทางโบราณคดีได้แสดงให้เห็นว่า มีการปลูกถั่วเหลืองและบริโภค กัน มานาน ตั้งแต่สมัยจู (ศตวรรษที่ 12 ถึง 211 ปีก่อนคริสต์กาล) โดยเฉพาะในเขตตะวันออกของจีนตอน เหนือ แต่เอาเข้าจริงๆกลับต้องรอถึงสมัยฮั่น กว่าที่อาหารจากถั่ว เหลืองจะแพร่หลายกว้างขวาง
หลักฐานระบุว่า จีนรู้ จักแปรรูบถั่วเหลืองเป็นเต้าหู้มานานแล้ว เมื่อราว 200 ปีก่อนคริสต์กาล ตำนานเล่าว่าขุนศึก ลิวอัน แห่งหูหนาน เป็นผู้ค้นพบการทำเต้าหู้จากถั่วเหลืองเป็นคนแรก ถั่วเหลืองเดินทางจาก ญี่ปุ่น และ เกาหลีในศตวรรษที่ 3-6 ซึ่งตรงกับสมัยการเผยแพร่พุทธศาสนาในช่วงแรกๆ เต้าหู้จึงเป็นอาหารหลักเฉพาะของพระญี่ปุ่นที่ถือมังสวิรัติ
หลักฐานเก่าที่สุดแสดงว่า เต้าหู้แพร่หลายเป็น อาหาร ของพระอย่างกว้างขวาง ตั้งแต่ตอนต้นศตวรรษที่ 12 แต่ไม่แน่ชัดว่าเริ่มเป็นที่นิยมในหมู่ชาวญี่ปุ่นทั่วไปเมื่อใด ใน ญี่ปุ่น การแปรรูปและปรุงอาหารจากถั่วเหลืองได้พัฒนาขึ้นไปมาก
ปี ค.ศ.1737 นักชิววิทยาชาวสวีเดนชื่อคาโรลุส ลินเนอุส นำเมล็ดถั่วเหลืองจากญี่ปุ่นไปทดลองปลูกในสวน พฤกษศาสตร์ของฮอลันดาต่อมาในปี ค.ศ. 1756 กะลาสีเรือชื่อ โบเวน นำถั่วเหลืองไปลองปลูกในอเมริกา เป็นเวลากว่าศตวรรษที่ตะวันตกสนใจถั่วเหลือง แค่เพียงเป็นพืชแปลกๆชนิดหนึ่ง เป็นความสนใจทางพฤกษศาสตร์ เท่านั้น จวบจนกระทั่งตอนต้นทศวรรษ 1900 เมื่อตะวันตกได้ค้นพบว่าโปรตีนมีความสำคัญ กับการเจริญเติบโต ของร่างกายอย่างมาก และถั่วเหลืองมีโปรตีนมากว่าเนื้อวัว นั่นแหละ ความสนใจถั่วเหลืองจึงได้ทวีเพิ่มขึ้น อย่าง รวด เร็ว อีกหลายทศวรรษต่อมา นักโภชนาการก็ได้ค้นพบซ้ำแล้วซ้ำเล่า ว่า ถั่วเหลืองมีคุณค่าทางอาหารสูงมาก
สำหรับประเทศไทยไม่มีหลักฐานชี้ว่าเราเริ่มมีการปลูกถั่วเหลืองมาแต่เมื่อใด เท่าที่รู้ในทางภาคเหนือ ได้มีการ ส่งเสริมปลูกถั่วเหลืองกันในปี พ.ศ. 2473 แต่การเพาะปลูกก็ยังไม่แพร่หลาย จนจวบปัจจุบันมีอาหารที่แปรรูปจาก ถั่ว เหลืองมากมาย โดยเฉพาะเต้าหู้ที่ได้เข้ามาพร้อมกับชาวจีน